ECAM物件
ECAM物件，為一種虛擬軸，設計架構與A2相同，差異是物件可程式化，提供更靈活的E-Cam運動控制，主要應用於路徑疊加、分散式運動控制。
使用方式
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框架流程 |
詳解 |
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宣告ECAM元件實體 |
在全域符號中宣告物件實體。例如宣告名為ECM1的ECAM物件：
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設定參數 |
設定主軸來源→設定ECAM表→設定嚙合條件→設定脫離條件→設定凸輪倍率→啟動凸輪。 CALL_OBJ_FUN ECM1:setMasterSource(X,Timer,NO_CARE,RCODE) CALL_OBJ_FUN
ECM1:configECAMTable(50,5,1,1000,1.0,RCODE) CALL_OBJ_FUN
ECM1:configEngage(immediate,0,RCODE) CALL_OBJ_FUN
ECM1:configDisEngage(0,YES,0,0,RCODE) CALL_OBJ_FUN ECM1:start() |
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配置執行方式 |
在＂工作_0＂中撰寫執行條件為ON的MSM程式，令ECAM高速計算，並將結果輸出到實體軸。 CALL_OBJ_FUN
ECM1:calculateY() LACCL
@ECM1.Y_Inc LOOP_CMD 0x20,X_AXIS |
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配置停止運動 |
在＂工作_背景＂中撰寫執行條件為PLS或PLF的MSM程式，來執行停止運動。ECAM的停止運動只會停止ECAM本身，若實體軸有其他運動命令，不會被影響。 CALL_OBJ_FUN ECM1:end() |
ECAM
Attribute
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屬性名稱 |
型態 |
屬性 |
預設值 |
說明 |
單位 |
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DINT |
R/W |
0 |
凸輪表倍率 |
1000000 = 1.0倍 |
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DINT |
R |
0 |
主軸累積量 |
PUU |
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DINT |
R |
0 |
主軸增量 |
PUU |
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DINT |
R |
0 |
凸輪位置 |
PUU |
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DINT |
R |
0 |
凸輪增量 |
PUU |
ECAM
Fuction
calculateY
功能
凸輪計算Y相關變數一次。
start
功能
啟動凸輪，calculateY之前必須先啟動凸輪。
end
功能
關閉凸輪。
setMasterSource
功能
設定運動速度。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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axis |
INT |
主軸來源1 |
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category |
INT |
主軸來源2 |
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id |
INT |
主軸來源2參數 |
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exeStatus |
INT |
執行狀態 |
configECAMTable
功能
設定凸輪表。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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ArrStartIdx |
INT |
陣列初始位置 |
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N |
INT |
凸輪區域數目N（至少>=5），仿P5-82 |
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M |
INT |
Master齒輪比設定M，仿P5-83 |
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P |
DINT |
Master齒輪比設定P，仿P5-84 |
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scale |
REAL48 |
電子凸輪的曲線表格倍率設定，仿P5-19 |
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exeStatus |
INT |
執行結果 |
configEngage
功能
設定嚙合條件。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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criteria |
INT |
嚙合方式 |
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leadCnt |
DINT |
前置量 |
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exeStatus |
INT |
執行結果 |
configDisEngage
功能
設定脫離條件。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
|
criteria |
INT |
脫離方式 |
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stopWhenDisEgg |
INT |
脫離後是否停止 |
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disEngageCnt |
DINT |
脫離位置 |
|
reLeadCnt |
DINT |
脫離前置量 |
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exeStatus |
INT |
執行結果 |