Intp物件
Intp插值器可以提供更靈活的運動控制，主要應用於路徑疊加、分散式運動控制，可以將其視為一種虛擬軸。
使用方式
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框架流程 |
詳解 |
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宣告Intp元件實體 |
在全域符號中宣告物件實體。例如宣告名為INTP1的Intp物件：
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設定週期時間 |
1ms。 |
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設定速度 |
在＂初始化程式＂或＂工作_背景＂中設定速度。 CALL_OBJ_FUN INTP1:SetSPD(100000) ;設定目標速度 CALL_OBJ_FUN INTP1:SetACC(10000) ;設定加速度 CALL_OBJ_FUN INTP1:SetDec(10000) ;設定減速度 |
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設定運動行為 |
在＂工作_背景＂中撰寫執行條件為PLS或PLF的MSM程式，來執行增量運動(PINC)、絕對運動(PABS)、點動(JOG)。 CALL_OBJ_FUN INTP1:PINC(100000) |
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配置執行方式 |
在＂工作_0＂中撰寫執行條件為ON的MSM程式，並利用ALWS_ON串聯，令Intp高速計算差值，並將之輸入到實體軸。 INTP1:Process() ;執行插值器一次 LACCL
@INTP1.V_OUT ;讀取插值器當前速度到ACC暫存器 LOOP_CMD MODE_P_ACC,X_AXIS ;將ACC暫存器值做為X實體軸的速度來源 |
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配置停止運動 |
在＂工作_背景＂中撰寫執行條件為PLS或PLF的MSM程式，來執行停止運動。插值器的停止運動只會停止插值器本身，若實體軸有其他運動命令，不會被影響。 CALL_OBJ_FUN INTP1:STOP() |
Intp Attribute
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屬性名稱 |
型態 |
屬性 |
預設值 |
說明 |
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DINT |
R/W |
100000 |
目標速度(pps) |
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DINT |
R/W |
10000 |
加速度(puu/msec2) |
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DINT |
R/W |
10000 |
減速度(puu/msec2) |
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DINT |
R |
0 |
目標位置命令 |
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DINT |
R |
0 |
目標位置命令與當前位置命令差量 |
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DINT |
R |
0 |
當前速度 |
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DINT |
R |
0 |
當前位置命令 |
Intp Fuction
PINC
功能
運動至增量位置。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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puu |
DINT |
目標增量位置，單位PUU |
PABS
功能
運動至絕對位置。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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puu |
DINT |
目標絕對位置，單位PUU |
JOG
功能
點動。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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pps |
DINT |
目標點動速度，單位PPS |
STOP
功能
停止運動。
SetSPD
功能
設定運動速度。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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pps |
DINT |
目標運動速度，單位PPS |
SetACC
功能
設定運動加速度。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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ppms2 |
DINT |
運動加速度，單位Pulse/Millisecond2 |
SetDec
功能
設定運動加速度。
參數
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屬性名稱 |
型態 |
說明 |
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ppms2 |
DINT |
運動加速度，單位Pulse/Millisecond2 |
Process
功能
插值器進行運算一次。