參數索引

 

表 8.1  數位輸入（DI）功能定義表

設定值：0x01

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

SON

此訊號接通時，伺服啟動 (Servo On)。

準位

ALL

 

設定值：0x02

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

ARST

發生異常後，造成異常原因已排除後，此訊號接通則驅動器顯示之異常訊號清除。

正緣

ALL

 

設定值：0x03

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

GAINUP

在速度及位置模式下，此訊號接通時（參數P2-27需設定為1時），增益切換成原增益乘於變動比率。

準位

PT，PR，S

 

設定值：0x04

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

CCLR

清除脈波計數暫存器，清除脈波定義參數P2-50之設定。

0：清除位置脈波誤差量（適用於PT模式）。導通其訊號時，驅動器的位置累積脈波誤差量被清除為0。

正緣、

準位

PT，PR

 

設定值：0x05

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

ZCLAMP

當速度低於零速度(參數P1-38)之設定時，此訊號接通後，馬達停止運轉。

準位

S

 

設定值：0x06

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

CMDINV

在內部位置暫存器和速度模式，此訊號接通後，輸入的命令將變成反向。

準位

S，T

 

設定值：0x07

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

保留

 

設定值：0x08

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

CTRG

在內部位置暫存器模式時，選擇內部位置暫存器控制命令（POS0 ~ 5）後，此訊號觸發，馬達根據內部位置暫存器命令運轉。

正緣

PR

 

設定值：0x09

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

TRQLM

在速度及位置模式下，此訊號接通，馬達扭矩將被限制，限制之扭矩命令為內部暫存器或類比電壓命令

準位

PT，PR，S

 

設定值：0x0A

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

CTRY

在龍門功能啟動後（參考P2-58設定），此訊號接通，將會解除龍門功能，讓使用者能各自下達命令觸發兩軸各自移動。

（韌體V1.005 sub00後提供）

準位

PT，PR

 

設定值：0x10

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

SPDLM

在扭矩模式下，此訊號接通，馬達速度將被限制，限制之速度命令為內部暫存器或類比電壓命令

準位

T

 

設定值：0x11, 0x12, 0x13, 0x1A, 0x1B, 0x1C

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

POS0

POS1

POS2

POS3

POS4

POS5

內部暫存器位置命令選擇(1~64)

位置

命令

POS5

POS4

POS3

POS2

POS1

POS0

CTRG

對應參數

原點

復歸

0

0

0

0

0

0

P6-00

P6-01

程序1

0

0

0

0

0

1

P6-02

P6-03

~

 

 

 

 

 

 

 

 

程序50

1

1

0

0

1

0

P6-98

P6-99

程序51

1

1

0

0

1

1

P7-00

P7-01

~

 

 

 

 

 

 

 

 

程序63

1

1

1

1

1

1

P7-26

P7-27

準位

PR

 

設定值：0x14, 0x15

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

SPD0

SPD1

內部暫存器速度命令選擇(1~4)

速度

命令

編號

CN1的DI信號

命令來源

內容

範圍

SPD1

SPD0

S1

0

0

模

式

S

外部類比命令

V-REF，GND之間的電壓差

+/-10 V

Sz

無

速度命令為0

0

S2

0

1

內部暫存器
參數

P1-09

+/-5000 r/min

S3

1

0

P1-10

+/-5000 r/min

S4

1

1

P1-11

+/-5000 r/min

準位

S

 

設定值：0x16, 0x17

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

TCM0

TCM1

內部暫存器扭矩命令選擇(1~4)

扭矩命令

編號

CN1的DI信號

命令來源

內容

範圍

1BTCM1

TCM0

T1

0

0

模

式

T

類比命令

T-REF，GND之間的電壓差

+/- 10 V

Tz

無

扭矩命令為0

0

T2

0

1

內部暫存器
參數

P1-12

+/- 300 %

T3

1

0

P1-13

+/- 300 %

T4

1

1

P1-14

+/- 300 %

準位

T

 

設定值：0x18

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

S-P

在位置與速度混合模式下，此訊號未接通時，為速度模式；此訊號接通時，為位置模式（P由DI：PT-PR(0x2B)選擇PT或PR）。

準位

混合模式

 

設定值：0x19

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

S-T

在速度與扭矩混合模式下，此訊號未接通時，為速度模式；此訊號接通時，為扭矩模式。

準位

混合模式

 

設定值：0x20

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

T-P

在位置與扭矩混合模式下，此訊號未接通時，為扭矩模式；此訊號接通時，為位置模式。

準位

混合模式

 

設定值：0x21

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

EMGS

此訊號接通時，馬達緊急停止。

準位

ALL

 

設定值：0x22

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

NL

逆向運轉禁止極限（b接點）

準位

ALL

 

設定值：0x23

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

PL

正向運轉禁止極限（b接點）

準位

ALL

 

設定值：0x24

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

ORGP

在內部位置暫存器模式下，在搜尋原點時，此訊號接通後伺服將此點之位置當成原點（請參考參數P5-04之設定）。

正、負緣

PR

 

設定值：0x27

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

SHOM

在內部位置暫存器模式下，需搜尋原點，此訊號接通後啟動搜尋原點功能（請參考參數P5-04之設定）。

正緣

PR

 

設定值：0x2B

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

PT-PR

選擇PT-PR混合模式時或是PT-PR-S 等多重混合模式時，可藉由此DI來選擇來源，此訊號未接通時模式為PT；此訊號接通時，為PR模式。

準位

混合模式

 

設定值：0x36

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

CAM

電子凸輪嚙合控制（請參閱P5-88 U、Z值之設定方式）。

正、負緣

PR

 

設定值：0x37

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

JOGU

此訊號接通時，馬達正方向轉寸動轉動。

準位

ALL

 

設定值：0x38

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

JOGD

此訊號接通時，馬達反方向轉寸動轉動。

準位

ALL

 

設定值：0x39

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

EV1

事件觸發命令#1（配合P5-98、P5-99設定方式）

正、負緣

PR

 

設定值：0x3A

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

EV2

事件觸發命令#2（配合P5-98、P5-99設定方式）

正、負緣

PR

 

設定值：0x3B

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

EV3

事件觸發命令#3

正、負緣

PR

 

設定值：0x3C

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

EV4

事件觸發命令#4

正、負緣

PR

 

設定值：0x43, 0x44

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

GNUM0

GNUM1

電子齒輪比分子選擇0

電子齒輪比分子選擇1

準位

PT

 

設定值：0x45

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

INHP

在位置模式下，此訊號接通時，外部脈波輸入命令無作用
（注意：必須規劃在DI6，脈波禁止的及時性才可以被保證）

準位

PT

 

設定值：0x46

符號

數位輸入（DI）功能說明

觸發方式

控制模式

STOP

馬達停止

正緣

PR

 

1）11~17單一控制模式，18~20混合控制模式。

2）P2-10∼P2-15設為0時表輸入功能解除。