參數索引

 

表 8.2  數位輸出（DO）功能定義表

設定值：0x01

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SRDY

當控制與主電路電源輸入至驅動器後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊號。

準位

ALL

 

設定值：0x02

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SON

當伺服啟動（Servo On）後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊號。

準位

ALL

 

設定值：0x03

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

ZSPD

當馬達運轉速度低於零速度（參數P1-38）之速度設定時，此訊號輸出訊號。

準位

ALL

 

設定值：0x04

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

TSPD

當馬達轉速高於設定目標速度（參數P1-39）設定時，此訊號輸出訊號。

準位

ALL

 

設定值：0x05

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

TPOS

在位置模式下，當偏差脈波數量小於設定之位置範圍（參數P1-54設定值），此訊號輸出訊號。

在位置內部暫存器模式下，當設定目標位置與實際馬達位置相差之偏差值小於設定之位置範圍（參數P1-54設定值），此訊號輸出訊號。

準位

PT, PR

 

設定值：0x06

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

TQL

當扭矩限制中時，此訊號輸出訊號。

準位

ALL 但T, Tz 除外

 

設定值：0x07

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

ALRM

當伺服發生警示時，此訊號輸出訊號

（除了正反極限，通訊異常，低電壓，風扇異常）

準位

ALL

 

設定值：0x08

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

BRKR

電磁煞車控制之訊號輸出，調整(參數P1-42與P1-43之設定)

準位

ALL

 

設定值：0x09

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

HOME

當原點復歸完成，代表位置座標系統有意義，位置計數器有意義，此訊號ON。

初送電時，此訊號OFF，原點復歸完成，此訊號ON。運轉期間，持續ON，直到位置計數器溢位（包含命令或回授），此訊號OFF。

當PR觸發原點復歸命令時，此訊號立即OFF，原點復歸完成，此訊號ON。

準位

PR

 

設定值：0x0B

符號

數位輸入（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

GTRY

在龍門功能啟動後（參考P2-58設定），此訊號ON，表示龍門功能啟動。此訊號OFF，表示龍門功能解除。

（韌體V1.005 sub00後提供）

準位

PT，PR

 

設定值：0x10

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

OLW

到達過負載準位設定時，輸出此訊號。

tOL= 伺服之過負荷容許時間x過負載預警準位設定之參數（P1-56）當過負載累計時間超過tOL時會輸出過負載預警（OLW），但若過負載累計時間超過伺服之過負荷容許時間，則會輸出過負載錯誤（ALRM）。

舉例：過負載預警準位設定參數之值為60%（P1-56=60）

伺服驅動器輸出之平均負載為200%時，持續輸出時間超過8秒後，則伺服驅動器產生過負荷（ALE06）之警告。

tOL= 驅動器輸出之平均負載為200%持續時間 x 過負載預警準位設定參數之值 = 8sec x 60% = 4.8sec

結果：伺服驅動器輸出之平均負載為200%時，持續過負載時間超過TOL=4.8秒後，此時到達過負載警告之數位輸出訊號（D0碼設定為10）開始導通，若持續過負載時間超過8秒後，則伺服驅動器產生過負荷（ALE06）之警告及輸出過負載錯誤（ALRM）。

準位

ALL

 

設定值：0x11

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

WARN

警告輸出（正反極限，通訊異常，低電壓，風扇異常）

準位

ALL

 

設定值：0x12

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

OVF

位置命令Overflow

準位

PR

 

設定值：0x13

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SNL

軟體極限（反轉極限）

準位

ALL

 

設定值：0x14

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SPL

軟體極限（正轉極限）

準位

ALL

 

設定值：0x15

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

Cmd_OK

PR位置命令完成，初進入PR模式，本信號ON!

PR命令執行中，本信號OFF，命令執行完成，本信號ON!

本信號僅表示命令完成，不代表馬達定位完成，請參考

DO：TPOS。

準位

PR

 

設定值：0x16

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

CAP_OK

CAP程序完成。

準位

ALL

 

設定值：0x17

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

MC_OK

當 DO：Cmd_OK與TPOS皆為ON時，輸出ON，否則為OFF！見參數P1-48。

準位

PR

 

設定值：0x18

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

CAM_AREA

E-Cam的Master位置位於設定區域內。

準位

PR

 

設定值：0x19

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SP_OK

速度到達輸出：在速度模式下，速度回授與命令的誤差小於參數P1-47的設定值，則輸出ON。

準位

S / Sz

 

設定值：0x30

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_0

輸出P4-06的bit 00

準位

ALL

 

設定值：0x31

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_1

輸出P4-06的bit 01

準位

ALL

 

設定值：0x32

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_2

輸出P4-06的bit 02

準位

ALL

 

設定值：0x33

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_3

輸出P4-06的bit 03

準位

ALL

 

設定值：0x34

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_4

輸出P4-06的bit 04

準位

ALL

 

設定值：0x35

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_5

輸出P4-06的bit 05

準位

ALL

 

設定值：0x36

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_6

輸出P4-06的bit 06

準位

ALL

 

設定值：0x37

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_7

輸出P4-06的bit 07

準位

ALL

 

設定值：0x38

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_8

輸出P4-06的bit 08

準位

ALL

 

設定值：0x39

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_9

輸出P4-06的bit 09

準位

ALL

 

設定值：0x3A

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_A

輸出P4-06的bit 10

準位

ALL

 

設定值：0x3B

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_B

輸出P4-06的bit 11

準位

ALL

 

設定值：0x3C

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_C

輸出P4-06的bit 12

準位

ALL

 

設定值：0x3D

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_D

輸出P4-06的bit 13

準位

ALL

 

設定值：0x3E

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_E

輸出P4-06的bit 14

準位

ALL

 

設定值：0x3F

符號

數位輸出（DO）功能說明

觸發方式

控制模式

SDO_F

輸出P4-06的bit 15

準位

ALL

 

1）P2-18∼P2-20設為0時表輸出功能解除。