P5-88■

P5-88■

ECON

E－CAM：凸輪啟動控制

通訊位址：05B0H

05B1H

參數屬性：

各軸獨立參數

相關索引：7.11節

操作介面：

面板 / 軟體

通訊

初值：

00000000h

控制模式：

單位：

設定範圍：

0 ~ 227FF275h

資料大小：

32bit

資料格式：

HEX

參數功能：

本參數格式為：（高位h）SCBA：（低位L）UZYX

各欄位定義如下：

l X：凸輪命令，各位元說明如下表

P5-19 立即生效

凸輪啟動

0：P5-19 修改後需下次嚙合才生效

1：P5-19 修改後立即生效

0：凸輪關閉

1：凸輪啟動 (E-CAM 模式啟動，其它欄位無法改變)

l Y：命令來源

0：CAP軸

1：AUX ENC

2：Pulse Cmd

3：PR命令

4：時間軸（1ms）

5：同步抓取修正軸（P5-77）

6：類比通道1 (虛擬軸，單位為每 10 V 對應頻率 1M pulse/s)

7：馬達迴授位置，單位為 PUU。
P1-19.U1 = 1 時才可選此項。由 P5-88.C 指定軸別選擇，且不可選本軸，選本軸時將不允許寫入。

l Z：嚙合時機（不可複選）

0：立即

1：DI：CAM ON

2：Capture任一點動作

l U：脫離時機（相加表示複選，但2，4，6不可同時選）

U	脫離條件	脫離後動作
0	不脫離	－
1	DI：CAM OFF	進入停止狀態
2	Master軸達到設定位移量P5-89 （符號表示方向）	進入停止狀態
6	同2，但脫離時維持速度連續，嚙合長度會超過P5-89一點點，適合脫離後立即連接PR定位命令之用！	進入停止狀態
4	Master軸超出設定位移量P5-89 （符號表示方向）	回到前置狀態前置量為P5-92
8	脫離後關閉凸輪	設定X＝0

l BA脫離形式：脫離時機（P5-88, U＝2, 4, 6）到達後，自動執行PR路徑編號（16進制）：00~3F（00表示不動作）

l C：命令來源軸

0：命令來源軸為 X 軸

1：命令來源軸為 Y 軸

2：命令來源軸為 Z 軸

當 P1-19.U1 = 1 時，以上設定有效。

當 P1-19.U1 = 0 時，表示命令來源為本軸，本欄位設定不可大於0。

l S：嚙合狀態顯示（唯讀，設定無效）

0：停止狀態

1：嚙合狀態

2：前置狀態

伺服Off，發生ALM或正／反極限時或PR進行原點復歸時，一律脫離（P5-88, X０＝０）。

寫入本參數的限制：

1. 當凸輪已開啟 (即 X0 = 1)，不可修改其他欄位，除非先關閉凸輪功能。

2. 當使用舊版之軸選擇方式 (即 P1-19.U1 = 0)，主軸來源 C 不可大於 0。

3. 凸輪主軸，不可以選擇自己的回授位置 (即Y = 7且軸選到自己，或Y = 0使用 CAP AXIS 當主軸但是此 CAP 來源卻是本軸的主編碼器)，以免造成迴路產生暴衝！

違反上述任一限制，本參數寫入將發生錯誤！