ASD Library Specification v1.9.0

指令屬性

PLC	執行時不會令PLC Ladder掃描中斷，可用於PLC Ladder。
偵錯	當發生錯誤時，會拋出錯誤訊號的指令。

CMP, DCMP, FCMP 比較數值

屬性

PLC

功能說明

－將運算元S1和S2的值，進行大小比較，其比較結果在D作表示。

－運算元D只佔用3個Bits，其他Bits不受影響。

條件	結果
S1>S2	D.0=ON
S1=S2	D.1=ON
S1<S2	D.2=ON

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	比較值1。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	比較值2。
D	INT(->INT)	VAR_IN_OUT	比較結果。

ZCP, DZCP, FZCP 區域比較

屬性

PLC

功能說明

－比較值S與下限S1及上限S2做比較，其比較結果在D作表示。

－運算元S1必須比S2小。

－運算元D只佔用3個Bits，其他Bits不受影響。

條件	結果
S1>S	D.0=ON
S1≦S≦S2	D.1=ON
S2<S	D.2=ON

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	區間比較下限值。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	區間比較上限值。
S	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	比較值。
D	INT(->INT)	VAR_IN_OUT	比較結果。

DRZCP 區域雙元比較

屬性

PLC

功能說明

－判斷比較值CurVal是否在下限StartVal及上限EndVal之間，在其區間IsInRange為ON，否則為OFF。

－運算元StartVal必須比EndVal小。

條件	結果
StartVal>CurVal	IsInRange=OFF
StartVal≦CurVal≦EndVal	IsInRange=ON
EndVal<CurVal	IsInRange=OFF

參數

名稱	資料型態	類別	內容
CurVal	DINT	VAR_INPUT	比較值。
StartVal	DINT	VAR_INPUT	區間比較下限值。
EndVal	DINT	VAR_INPUT	區間比較上限值。
IsInRange	BOOL	VAR_OUTPUT	比較結果。

ADD, DADD, FADD 加法

屬性

PLC

功能說明

－將S1及S2相加的結果存於D。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	被加數。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	加數。
D	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	和。

SUB, DSUB, FSUB 減法

屬性

PLC

功能說明

－將S1及S2相減的結果存於D。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	被減數。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	減數。
D	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	差。

MUL, DMUL, FMUL 乘法

屬性

PLC

功能說明

－將S1及S2相乘的結果存於D。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	被乘數。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	乘數。
D	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	積。

DIV, DDIV, FDIV 除法

屬性

PLC

功能說明

－將S1及S2相除的商存於D1，餘數存於D2。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	被除數。
S2	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	除數。
D1	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	商。
D2	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	餘數。

MOD, DMOD 取餘數

屬性

PLC

功能說明

－將S1及S2相除的餘數存於D。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT, DINT	VAR_INPUT	被除數。
S2	INT, DINT	VAR_INPUT	除數。
D	INT, DINT	VAR_OUTPUT	餘數。

MOV, DMOV, FMOV 資料移動

屬性

PLC

功能說明

－將S的內容複製至D內。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	資料來源。
D	INT, DINT, REAL48	VAR_OUTPUT	資料目的地。

CML, DCML 反轉移動

屬性

PLC

功能說明

－將S的內容全部反相（0→1、1→0）傳送至D當中。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S	INT, DINT	VAR_INPUT	資料來源。
D	INT, DINT	VAR_OUTPUT	資料目的地。

BMOV, DBMOV, FBMOV 全部移動

屬性

PLC

功能說明

－所指定的裝置起始號碼開始算N個暫存器的內容被傳送至D所指定的裝置起始號碼開始算N個暫存器當中。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
N	INT	VAR_INPUT	移動長度。
S	INT(->INT), INT(->DINT), INT(->REAL48)	VAR_IN_OUT	資料來源。
D	INT(->INT), INT(->DINT), INT(->REAL48)	VAR_IN_OUT	資料搬移目的地。

NMOV, DNMOV, FNMOV 多點移動

屬性

PLC

功能說明

－當該指令執行時，將S的內容直接搬移至D開始算起的N個裝置中，當指令不執行時，D內容不會變化。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S	INT, DINT, REAL48	VAR_INPUT	資料來源。
N	INT	VAR_INPUT	移動長度。
D	INT(->INT), INT(->DINT), INT(->REAL48)	VAR_IN_OUT	資料搬移目的地。

XCH, DXCH, FXCH 資料交換

屬性

PLC

功能說明

－S1及S2所指定之裝置內容值互相交換。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S1	INT(->INT), INT(->DINT), INT(->REAL48)	VAR_IN_OUT	要交換的資料1。
S2	INT(->INT), INT(->DINT), INT(->REAL48)	VAR_IN_OUT	要交換的資料2。

SWAP INT上/下BYTE變換

屬性

PLC

功能說明

－將S的上下8位元的內容互相交換。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S	INT(->INT)	VAR_IN_OUT	目標變數。

DSWAP DINT上/下BYTE變換

屬性

PLC

功能說明

－將S的上16位元的上下8位元內容互相交換，及下16位元的上下8位元內容互相交換。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
S	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	目標變數。

RPM2PUU FRPM2PUU RPM轉PUU

屬性

PLC

功能說明

－根據該軸之齒輪比P1-44、P1-45將每分鐘轉速轉換成對應每分鐘PUU數。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
RPM	INT、REAL48	VAR_INPUT	每分鐘轉速。
PUU	DINT	VAR_OUTPUT	每分鐘PUU數。

SET_MODE 設定Motion的命令模式

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－指令完成後，依X、Y、Z軸與命令模式不同，進行對應之軟體元件導通，請參考SM區對照表的＂伺服模式＂區塊。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
MotionMode	INT	VAR_INPUT	軸的命令模式。

JOG 單軸點動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－在PATH模式下，執行作用軸之速度控制命令，目標速度單位為PPS(Pulse Per Second)。命令以目前速度為起點，根據加速度時間設定，造出速度曲線。

－加速度時間、減速度時間單位為msec，代表速度由0加速至3000rpm所需的時間。設定範圍是１～65536。

－達到目標速度後，命令完成，依X、Y、Z軸對SM11.2、SM12.2、SM13.2進行導通，但速度命令會持續輸出。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
T_ACC	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
T_DEC	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。
Speed	DINT	VAR_INPUT	目標速度。

JOG_MULTI 多軸點動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－在PATH模式下，執行作用軸之速度控制命令，目標速度單位為PPS(Pulse Per Second)。命令以目前速度為起點，根據加速度時間設定，造出速度曲線。

－加速度時間、減速度時間單位為msec，代表速度由0加速至3000rpm所需的時間。設定範圍是１～65536。

－達到目標速度後，命令完成，依X、Y、Z軸對SM11.2、SM12.2、SM13.2進行導通，但速度命令會持續輸出。

－[X, Y, Z]為一個長度為3的資料陣列，為站位結構，未作用軸的資料直接填0。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
arrACC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 加速度時間。
arrDEC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 減速度時間。
arrSPD	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 目標速度。

STOP 停止運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－在路徑模式下，以點對點運動方式將速度減速至０然後停止。永遠以插斷方式執行，停止過程以目前速度，遵循減速時間減速至零。

－根據參數決定要不要使用路徑S濾波器。向量運動用此指令停止時，合成路徑不會維持在原始路徑上。由於是在路徑中途停止，因此已輸出的命令位置並不等於終點位置，如果想要繼續未完成的路徑，可以執行MOVE_INC運動指令，並設定所有軸的增量命令為零即可。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
SCurve	DINT	VAR_INPUT	是否S曲線。

STOP_WITH_DEC 減速停止運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－在路徑模式下，以點對點運動方式將速度減速至０然後停止。永遠以插斷方式執行，停止過程以目前速度，遵循減速時間減速至零。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
SCurve	DINT	VAR_INPUT	是否S曲線。
Deceleration	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。

ENABLE_FCL 全閉環開關

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－開啟或關閉全閉環，請參考P1-74。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
OnOff	INT	VAR_INPUT	開啟或關閉。

MOVE_ABS 單軸絕對位置運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－只在MODE為PATH模式使用。

－使用前必須完成回HOME。

－在路徑模式下，執行獨立軸絕對位置命令，單位為Pulse。

－命令為相對原點的絕對命令

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
T_ACC	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
T_DEC	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。
Speed	DINT	VAR_INPUT	目標速度。
PUU	DINT	VAR_INPUT	目標位置。

MOVE_ABS_MULTI 多軸絕對位置運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－只在MODE為PATH模式使用。

－使用前必須完成回HOME。

－在路徑模式下，執行獨立軸絕對位置命令，單位為Pulse。

－命令為相對原點的絕對命令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
arrACC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 加速度時間。
arrDEC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 減速度時間。
arrSPD	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 目標速度。
arrPOS	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 目標位置。

MOVE_INC 單軸增量位置運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－只在MODE為PATH模式使用。

－在路徑模式下，執行獨立軸增量位置命令，單位為Pulse。

－命令以上次命令為起點，加上本次位移量作為本次命令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
T_ACC	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
T_DEC	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。
Speed	DINT	VAR_INPUT	目標速度。
PUU	DINT	VAR_INPUT	目標位置。

MOVE_INC_MULTI 多軸增量位置運動

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－只在MODE為PATH模式使用。

－在路徑模式下，執行獨立軸增量位置命令，單位為Pulse。

－命令以上次命令為起點，加上本次位移量作為本次命令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
Axis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
arrACC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 加速度時間。
arrDEC	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 減速度時間。
arrSPD	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 目標速度。
arrPOS	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	[X, Y, Z] 目標位置。

HOME_METHOD_01 參考極限進行原點復歸

屬性

偵錯

功能說明

－原點座標建立後，依X、Y、Z軸MV11.7、MV31.7、MV51.7為ON。

－此原點復歸模式是以正向極限或反向極限為參考點。當偵測到極限後，也可設定是否要參考Z脈波來做為原點參考點。如下圖。

圖參考極限訊號為原點訊號

如原點復歸的設定相同，無論啟始位置為何，所尋找到的原點參考點一定相同。下圖表示回原點的路徑，個別的代號表示如下：

S1: 起始點

S2: 起始點在極限上

E: 終點

H: 高速運行

L: 低速運行

下載 (1)

圖參考極限訊號回原點路徑

在上圖中，以往前找Z為例，無論起始位置為S1或S2，最後原點復歸完成後均會停在E的位置。當起始位置為S1時，先以第一段高速運轉直到碰到PL極限的上緣訊號才改以低速運行尋找Z脈波。當找到Z脈波後馬達會減速停止。當起始位置為S2時，因為此時的PL訊號為High，伺服驅動器知道目前位置已經超過PL極限訊號，因此馬達會以低速返回找PL極限的上緣訊號，找到PL極限的上緣訊號後馬達會反轉以低速尋找Z脈波後停止。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
AXIS	INT	VAR_INPUT	作用軸。
SPD1	DINT	VAR_INPUT	目標速度H。
SPD2	DINT	VAR_INPUT	目標速度L。
Accel	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
Dec1	DINT	VAR_INPUT	減速度時間H。
Dec2	DINT	VAR_INPUT	減速度時間L。
ORG_DEF	DINT	VAR_INPUT	定義原點。
ForZOrCurFB	INT	VAR_INPUT	極限訊號後： INVERSE_Z返回找Z。 FORWARD_Z往前找Z。 No_Z_JUST_FB不找Z。
Dir	INT	VAR_INPUT	CCW反轉(0)方向原點復歸PL做為復歸原點。 CW正轉(1)方向原點復歸NL做為復歸原點。

HOME_METHOD_23 參考原點檢測器上緣訊號進行原點復歸

屬性

偵錯

功能說明

－原點座標建立後，依X、Y、Z軸MV11.7、MV31.7、MV51.7為ON。

－此原點復歸模式是以原點檢測器為參考點，以原點檢測器訊號的上緣為原點參考點。當原點檢測器偵測到訊號後，也可設定是否要參考Z 脈波來做為原點參考點。

未命名

圖參考原點檢測器上緣訊號為原點訊號

在下圖中，以返回找Z、且遇到極限訊號反轉的設定為例，當原點復歸命令下達瞬間，感應板位置在S1 處，還未通過檢測器，馬達會先以高速運轉尋找ORG之上緣訊號，即感應板觸發原點檢測器的訊號，之後再返回以低速尋找Z訊號，找到Z訊號後減速停止在E的位置。

當起始位置在S2時，馬達的位置已經超過ORG檢測器，意即原點復歸命令下達瞬間，感應板已經通過原點檢測器。感應板會先遇到極限訊號，此時可選擇馬達自動反轉或馬達停止並顯示錯誤，此例子為自動反轉。反轉後當感應板第一次碰到ORG的觸發訊號時，馬達會切換到低速運轉，因為之前有碰到極限訊號並反轉，因此伺服驅動器知道此ORG訊號並非原點訊號，所以會持續運轉直到碰到ORG訊號OFF時才會開始尋找Z訊號，找到Z訊號後減速停止在E的位置。

當起始位置在S3時，感應板正好在原點檢測器位置。此時伺服驅動器接收到ORG的訊號為ON，因此馬達會返回找ORG訊號OFF的瞬間才開始尋找Z訊號，找到Z訊號後減速停止在E的位置。

原點復歸程式執行時，不同的起始位置並不會影響最後找到的原點位置。無論起始位置為S1、S2、或S3，其原點位置均為E。

未命名2

圖參考原點檢測器上緣訊號回原點路徑。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
AXIS	INT	VAR_INPUT	作用軸。
SPD1	DINT	VAR_INPUT	目標速度H。
SPD2	DINT	VAR_INPUT	目標速度L。
Accel	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
Dec1	DINT	VAR_INPUT	減速度時間H。
Dec2	DINT	VAR_INPUT	減速度時間L。
ORG_DEF	DINT	VAR_INPUT	定義原點。
ForZOrCurFB	INT	VAR_INPUT	極限訊號後： INVERSE_Z返回找Z。 FORWARD_Z往前找Z。 No_Z_JUST_FB不找Z。
InvWhenLmt	INT	VAR_INPUT	遇到極限是否反轉： Yes方向反轉。 No顯示錯誤。
Dir	INT	VAR_INPUT	CCW反轉(0)方向原點復歸PL做為復歸原點。 CW正轉(1)方向原點復歸NL做為復歸原點。

HOME_METHOD_45 參考Z脈波進行原點復歸

屬性

偵錯

功能說明

－原點座標建立後，依X、Y、Z軸MV11.7、MV31.7、MV51.7為ON。

－直接用Z脈波為原點參考點。馬達轉一圈都有一個Z脈波，此種方法適用於馬達運轉都在一圈內的應用。

未命名

圖參考Z脈波訊號為原點訊號

使用者可選擇回原點時正轉或反轉尋找Z脈波。遇到極限訊號時也可選擇馬達自動反轉或顯示錯誤。在圖下中，在回原點後，由出發位置S1和S2會導致馬達最終停止位置不同，但是此時原點都是在Z脈波的位置，所以無論是出發位置為S1和S2在回原點後所產生的座標系統都是一樣的。

未命名2

圖參考Z脈波訊號回原點路徑

參數

名稱	資料型態	類別	內容
AXIS	INT	VAR_INPUT	作用軸。
Dec2	DINT	VAR_INPUT	減速度時間L。
SPD2	DINT	VAR_INPUT	目標速度L。
ORG_DEF	DINT	VAR_INPUT	定義原點。
InvWhenLmt	INT	VAR_INPUT	遇到極限是否反轉： Yes方向反轉。 No顯示錯誤。
Dir	INT	VAR_INPUT	CCW反轉(0)直接尋找Z脈波做為復歸原點。 CW正轉(1)直接尋找Z脈波做為復歸原點。

HOME_METHOD_67 參考原點檢測器下緣訊號進行原點復歸

屬性

偵錯

功能說明

－原點座標建立後，依X、Y、Z軸MV11.7、MV31.7、MV51.7為ON。

－此原點復歸模式是以原點檢測器的下緣訊號為參考點。當原點檢測器偵測到訊號後，也可設定是否要參考Z脈波來做為原點參考點。

未命名3

圖參考原點檢測器上緣訊號為原點訊號

在下圖中，如以返回找Z為例子，當原點復歸命令下達瞬間馬達位置在S1時，感應板還未通過原點檢測器，馬達會先以高速運轉，當遇到ORG 的上緣訊號時，馬達會切換到低速運轉，

遇到ORG的下緣訊號時，馬達會反轉持續以低速尋找Z 脈波，找到Z訊號後減速停止在E的

位置。

當起始位置在S2時，意謂原點復歸命令下達瞬間，感應板已經通過原點檢測器。感應板會先遇到極限訊號，此時可選擇馬達自動反轉或馬達停止並顯示錯誤。此例子中馬達遇到極限訊號後會自行反轉，在遇到ORG之ON的訊號前，馬達均是以高速運轉。當ORG訊號被觸發後，馬達切至低速然後再反轉去尋找ORG的下緣訊號，找到後再返轉找Z脈波，找到Z訊號後減速停止在E的位置。

S3原點復歸命令下達瞬間，感應板正好在檢測器上。因為下緣觸發，馬達會以低速繼續前進去尋找ORG之下緣訊號。找到下緣訊號後再返轉找Z脈波，找到Z訊號後減速停止在E的位置。

無論起始位置為S1、S2、或S3，其原點位置均為E。

未命名4

圖參考原點檢測器下緣訊號回原點路徑

參數

名稱	資料型態	類別	內容
AXIS	INT	VAR_INPUT	作用軸。
SPD1	DINT	VAR_INPUT	目標速度H。
SPD2	DINT	VAR_INPUT	目標速度L。
Accel	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
Dec1	DINT	VAR_INPUT	減速度時間H。
Dec2	DINT	VAR_INPUT	減速度時間L。
ORG_DEF	DINT	VAR_INPUT	定義原點。
ForZOrCurFB	INT	VAR_INPUT	極限訊號後： INVERSE_Z返回找Z。 FORWARD_Z往前找Z。 No_Z_JUST_FB不找Z。
InvWhenLmt	INT	VAR_INPUT	遇到極限是否反轉： Yes方向反轉。 No顯示錯誤。
Dir	INT	VAR_INPUT	CCW反轉(0)方向原點復歸PL做為復歸原點。 CW正轉(1)方向原點復歸NL做為復歸原點。

HOME_METHOD_8 定義目前位置為原點

屬性

偵錯

功能說明

－原點座標建立後，依X、Y、Z軸MV11.7、MV31.7、MV51.7為ON。

－馬逹所停的位置即為原點參考點，只要觸發回原點訊號，馬逹不移動即完成座標定位。

aaaa

圖以目前位置為原點

參數

名稱	資料型態	類別	內容
AXIS	INT	VAR_INPUT	作用軸。
ORG_DEF	DINT	VAR_INPUT	定義原點。

CIRC 二維圓弧插補

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－執行二維圓弧插補運動，請參考CIRC指令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
wAxis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
lACC	DINT	VAR_INPUT	向量加速度時間。
lDEC	DINT	VAR_INPUT	向量減速度時間。
lSPD	DINT	VAR_INPUT	向量目標速度。
lRadius	DINT	VAR_INPUT	圓弧半徑（PUU）。
rStartAngle	REAL48	VAR_INPUT	起始角度（精度：0.5度）。
rMoveAngle	REAL48	VAR_INPUT	移動角度（精度：0.5度）。

HELICAL 三維螺旋插補

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－執行三維螺旋插補運動，請參考MSMA HELICAL指令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
lACC	DINT	VAR_INPUT	向量加速度時間。
lDEC	DINT	VAR_INPUT	向量減速度時間。
lSPD	DINT	VAR_INPUT	向量目標速度。
lRadius	DINT	VAR_INPUT	圓弧半徑（PUU）。
rStartAngle	REAL48	VAR_INPUT	起始角度（精度：0.5度）。
rMoveAngle	REAL48	VAR_INPUT	移動角度（精度：0.5度）。
lHeight	DINT	VAR_INPUT	螺旋高度（PUU）。
wHeightAxis	INT	VAR_INPUT	螺旋的高度軸別。

LINE 三維直線插補

屬性

PLC, 偵錯

功能說明

－執行三維直線插補運動，請參考MSMA LINE指令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
wAxis	INT	VAR_INPUT	作用軸。
lACC	DINT	VAR_INPUT	向量加速度時間。
lDEC	DINT	VAR_INPUT	向量減速度時間。
lSPD	DINT	VAR_INPUT	向量目標速度。
lXPos	DINT	VAR_INPUT	X行程長度（PUU）。
lYPos	DINT	VAR_INPUT	Y行程長度（PUU）。
lZPos	DINT	VAR_INPUT	Z行程長度（PUU）。
wCmd	INT	VAR_INPUT	命令模式，0=絕對、1=REL、2=增量

DMC_SET_MON1 設定監控變數1

屬性

PLC

功能說明

－指定遠端裝置(nAxis)監控項目(MonID)。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
MonID	DINT	VAR_INPUT	變數代號。

DMC_SET_MON2 設定監控變數2

屬性

PLC

功能說明

－指定遠端裝置(nAxis)監控項目(MonID)。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
MonID	DINT	VAR_INPUT	變數代號。

DMC_GET_MON 單精度讀取監控變數

屬性

PLC

功能說明

－讀取指定的監視變數，若Monitor ID 1或Monitor ID 2有指定該變數就會修改回傳值變數內容，若沒有匹配則不修改。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
MonID	DINT	VAR_INPUT	變數代號。
pValue	INT(->INT)	VAR_IN_OUT	回傳值。

DMC_GET_MON_D 雙精度讀取監控變數

屬性

PLC

功能說明

－讀取指定的監視變數，若Monitor ID 1或Monitor ID 2有指定該變數就會修改回傳值變數內容，若沒有匹配則不修改。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
MonID	DINT	VAR_INPUT	變數代號。
pValue	INT(->DINT)	VAR_IN_OUT	回傳值。

DMC_PP_ACC DMC位置模式設定加減速

屬性

PLC

功能說明

－設定後使用DMC_PP_ABS、DMC_PP_INC_CMD、DMC_PP_INC_FB執行。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
msACC	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
msDEC	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。

DMC_PP_ABS DMC位置模式的絕對定位

屬性

PLC

功能說明

－若沒有DMC_PP_ACC，其他參數會用預設值。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
PUU	DINT	VAR_INPUT	目標位置。
nSPD	DINT	VAR_INPUT	目標速度。

DMC_PP_INC_CMD DMC位置模式增量定位

屬性

PLC

功能說明

－若沒有DMC_PP_ACC，其他參數會用預設值。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
PUU	DINT	VAR_INPUT	目標位置。
nSPD	DINT	VAR_INPUT	目標速度。

DMC_PP_INC_FB DMC位置模式相對定位

屬性

PLC

功能說明

－若沒有DMC_PP_ACC，其他參數會用預設值。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
PUU	DINT	VAR_INPUT	目標位置。
nSPD	DINT	VAR_INPUT	目標速度。

DMC_HM_SET DMC 原點復歸設定

屬性

PLC

功能說明

－設定後使用DMC_HM_RUN執行。

－命令下達後需要整定時間。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
Offset	DINT	VAR_INPUT	偏移。
Speed	DINT	VAR_INPUT	目標速度，單位rpm。未指定則會跑最小值。

DMC_HM_RUN 執行DMCNET原點復歸

屬性

PLC

功能說明

執行DMCNET原點復歸。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	Remote軸ID。
Acceleration	DINT	VAR_INPUT	加速度。
Speed2	DINT	VAR_INPUT	2段速度，單位rpm。未指定則會跑最小值。
HM_Method	INT	VAR_INPUT	復歸方法。

復歸方法

依照CANOpen部分標準設計。

＊復歸圖片引用自CiA Draft Standard Proposal 402，www.can-cia.org。

HM_Method=1：

反轉尋找負極限，當負極限作動時，正轉離開負極限，負極限不作動後，開始尋找Z Pulse，找到的第一個Z Pulse即為原點位置。

HM_Method=2：

正轉尋找正極限，當正極限作動時，反轉離開正極限，正極限不作動後，開始尋找Z Pulse，找到的第一個Z Pulse即為原點位置。

HM_Method=3：

正轉找ORGP上升緣，再返回找Z，當碰到極限時報錯。

HM_Method=4：

正轉找ORGP上升緣，再往前找Z，當碰到極限時報錯。

HM_Method=5：

反轉找ORGP上升緣，再返回找Z，當碰到極限時報錯。

HM_Method=6：

反轉找ORGP上升緣，再往前找Z，當碰到極限時報錯。

HM_Method=7：

正轉找ORGP上升緣，再返回找Z，當碰到極限時反轉。

HM_Method=8：

正轉找 ORGP 上升緣, 再往前找 Z, 當碰到極限時反轉

HM_Method=9：

正轉找ORGP下降緣，再返回找Z，當碰到極限時反轉。

HM_Method=10：

正轉找ORGP下降緣，再往前找Z，當碰到極限時反轉。

78910

HM_Method=11：

反轉找ORGP上升緣，再返回找Z，當碰到極限時反轉。

HM_Method=12：

反轉找ORGP上升緣，再往前找Z，當碰到極限時反轉。

HM_Method=13：

反轉找ORGP下降緣，再返回找Z，當碰到極限時反轉。

HM_Method=14：

反轉找ORGP下降緣，再往前找Z，當碰到極限時反轉。

11121314

HM_Method=17：

反轉找NL，當碰到極限時報錯。

HM_Method=18：

正轉找PL，當碰到極限時報錯。

HM_Method=19：

正轉找ORGP上升緣，當碰到極限時報錯。

HM_Method=20：

正轉找ORGP上升緣，當碰到極限時報錯。

1920

HM_Method=21：

反轉找ORGP上升緣，當碰到極限時報錯。

HM_Method=22：

反轉找ORGP上升緣，當碰到極限時報錯。

HM_Method=23：

正轉找ORGP上升緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=24：

正轉找ORGP上升緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=25：

正轉找ORGP下降緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=26：

正轉找ORGP下降緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=27：

反轉找ORGP上升緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=28：

反轉找ORGP上升緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=29：

反轉找ORGP下降緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=30：

反轉找ORGP下降緣，當碰到極限時反轉。

HM_Method=33：

反轉找Z，當碰到極限時報錯。

HM_Method=34：

以第二段速正轉找Z，當碰到極限時報錯。

3334

HM_Method=35：

以目前位置為原點。

DMC_DMCNET DMCNET專用IP模式

屬性

PLC

功能說明

－手動輸出位置命令。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
RefPos	DINT	VAR_INPUT	目標位置，單位：PUU。
RefPosNext	DINT	VAR_INPUT	下一個目標位置，單位：PUU。

DMC_PV_ACC DMC速度模式設定加減速

屬性

PLC

功能說明

－設定後使用DMC_PV_RUN、DMC_PV_RUN_TQLT執行。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
msACC	DINT	VAR_INPUT	加速度時間。
msDEC	DINT	VAR_INPUT	減速度時間。

DMC_PV_RUN DMC速度模式執行指定速度

屬性

PLC

功能說明

－若沒有DMC_PV_ACC，其他參數會用預設值。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
rpm	DINT	VAR_INPUT	單位：0.1 rpm。

DMC_PV_RUN_TQLT DMC速度模式執行指定速度與扭力限制

屬性

PLC

功能說明

－若沒有DMC_PV_ACC，其他參數會用預設值。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
rpm	DINT	VAR_INPUT	單位：0.1 rpm。
TorqueLimit	INT	VAR_INPUT	單位：0.1 % rate torque。

DMC_TRQ_RUN DMC扭矩模式命令

屬性

PLC

功能說明

－於扭矩模式可用。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
msSlope	DINT	VAR_INPUT	單位：ms。
Torque	INT	VAR_INPUT	單位：0.1%扭矩。

DMC_TRQ_RUN_SLT DMC扭矩模式執行指定扭矩與速度限制

屬性

PLC

功能說明

－於扭矩模式可用。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
msSlope	DINT	VAR_INPUT	Torque slope，單位：ms。
SpdLimit	DINT	VAR_INPUT	速度限制，單位：0.1 rpm。
Torque	INT	VAR_INPUT	目標扭矩，單位：0.1% 扭矩。

DMC_WR_1_PAR DMC寫一個參數(舊版)

屬性

PLC

功能說明

－寫一個P參數。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
Group	INT	VAR_INPUT	參數群組。
Index	INT	VAR_INPUT	參數索引。
Val	DINT	VAR_INPUT	參數值。

DMC_WR_2_PAR DMC寫兩個參數(舊版)

屬性

PLC

功能說明

－寫兩個P參數。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
Group_1	INT	VAR_INPUT	第一個參數群組。
Index_1	INT	VAR_INPUT	第一個參數索引。
Val_1	DINT	VAR_INPUT	第一個參數值。
Group_2	INT	VAR_INPUT	第二個參數群組。
Index_2	INT	VAR_INPUT	第二個參數索引。
Val_2	DINT	VAR_INPUT	第二個參數值。

DMC_WR_1_PAR_KM DMC寫一個參數

屬性

PLC

功能說明

－寫一個P參數，A2-F韌體版本1746 SUB001以上。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
Group	INT	VAR_INPUT	參數群組。
Index	INT	VAR_INPUT	參數索引。
Val	DINT	VAR_INPUT	參數值。

DMC_WR_2_PAR_KM DMC寫兩個參數

屬性

PLC

功能說明

－寫兩個P參數，A2-F韌體版本1746 SUB001以上。

參數

名稱	資料型態	類別	內容
nAxis	INT	VAR_INPUT	站號。
Group_1	INT	VAR_INPUT	第一個參數群組。
Index_1	INT	VAR_INPUT	第一個參數索引。
Val_1	DINT	VAR_INPUT	第一個參數值。
Group_2	INT	VAR_INPUT	第二個參數群組。
Index_2	INT	VAR_INPUT	第二個參數索引。
Val_2	DINT	VAR_INPUT	第二個參數值。